کنترل ربات موبایل بر اساس مدل غیرخطی

در این تحقیق ابتدا روبات موبایل ها و انواع مختلف آنها معرفی می شود و سپس روبات موبایل های چرخ دار به عنوان زیرمجموعه ای از روبات موبایل ها مورد بررسی قرار می گیرند. در بخش مدل سازی یک مدل غیرخطی دینامیکی وابسته به ورودی ولتاژ روبات موبایل های چرخ دار استخراج شده است که معادلاتی شبیه معادلات بازوی ماهر دارد. این مدل شامل نامعینی های پارامتری و غیرپارامتری است و اصطکاک های مدل شده و اغتشاش می باشد. سپس یک کنترل کننده فیدبک خروجی مبتنی بر روش تطبیقی برای کنترل روبات موبایل برای ردیابی روبات در مسیر مرجع طراحی شده است. با استفاده از روش لیاپانوف به بررسی پایداری سیستم کنترلی طراحی شده پرداخته شده است و نتایج شبیه سازی با استفاده از نرم افزار متلب نیز تاییدی بر محدود بودن سیگنال های خطا و تخمین پارامترها دارد. در پایان نیز پیشنهادهایی برای توسعه روش پیشنهاد شده و همچنین موضوعات جدیدی که در روند عملی تر شدن کنترل کننده می تواند موثر باشد مطرح شده است